Difference between revisions of "SAS/ja"

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{{About|the SAS since 0.21|SAS in the [[demo]]|Stability Augmentation System (Demo)}}
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{{About|Version 0.21以降のSAS|[[demo]]版のSAS|Stability Augmentation System (Demo)}}
  
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'''SAS'''(正式名称'''Stability Augmentation System''' 安定増加装置)は[[reaction wheel/ja|リアクションホイール]]のトルクなどを活用して宇宙船の回転を制御する自動飛行システムである。[[EAS-1 External Command Seat/ja|EAS-1 External Command Seat]]以外の全ての[[command module/ja|司令モジュール]]に標準装備されている。また独立したSAS専用モジュールもある。
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'''SAS'''(正式名称'''Stability Augmentation System''' 安定増加装置)は、[[reaction wheel/ja|リアクションホイール]]のトルクなどを利用して、機体の回転を制御する装置である。[[EAS-1 External Command Seat/ja|EAS-1 コマンドシート]]と[[Probodobodyne Stayputnik/ja|ステイプートニク]]以外の全ての[[command module/ja|操縦装置]]に標準装備されている。乗組員が操縦する装置は[[Pilot/ja|パイロット]]のみが作動・制御可能であり、パイロットレベルによって機能の段階が左右される。前記以外の遠隔制御装置は安定補助機能はすべての装置が備えるが、それ以外は装置ごとに備える機能の段階が異なっている。また独立したSAS専用モジュールもある。
  
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{{version|0.21}}以前はSASとASASで区別されており、旧ASASが現在のSASに、旧SASが現在のリアクションホイールに相当する。
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なお、[[sandbox/ja|サンドボックスモード]]と[[science mode/ja|サイエンスモード]]では、これらの乗組員の職種と装置による差異はなく、全機能を制限なく使用できる。
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[[0.21]]前はSASはASAS、リアクションホイールはSASと呼称されていた。
 
   
 
   
 
== 効果 ==
 
== 効果 ==
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When the craft is equipped with at least one SAS unit, it can utilize this unit to dampen the rotation and finally lock onto a specific orientation. This system will utilize all available control systems, like the user would with pressing the keys:
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SASが有効な場合、作動させると機体の回転を減衰させ現在の方向へ姿勢を維持する「安定補助」が有効化する。SASは以下の機体機能を活用して姿勢制御を行なう。SAS自体は動力を消費しないが、以下の機能が作用するために必要な動力は消費される。
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* Torque supplied by [[reaction wheel]]s
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* [[reaction wheel/ja|リアクションホイール]]が発生させるトルク
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* [[Engine]]s' [[gimbal]]
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* [[Engine/ja|エンジン]]の[[gimbal/ja|推力偏向]](ジンバル機構を備えるエンジンに限る）
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* [[Control surface]]s
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* [[Control surface/ja|動翼]](大気がなければ作用せず、大気密度によって効果が増減する)
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* [[RCS]], if activated
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* [[RCS/ja|RCS]](作動中に限る)
  
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It will first dampen the rotation and reaching a specific value and then will try to lock onto its current orientation. The user can override the current rotation for any [[axis]]. Since it controls heading, it can be extremely useful for lander missions. When active, the SAS itself doesn't drain electricity.
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安定補助は[[axis/ja|回転]]操縦を行なっても、操縦後の姿勢を維持するように働くが、他の特定方向への姿勢維持は、操縦後にその姿勢に戻される。また安定補助は回転操縦にも抑制効果が働くため、SASを停止無効化した方が動力消費は低減できる。安定補助は、特に着陸時に有効である。
  
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Beware, having SAS activated while deploying a [[parachute]] may cause the parachute to rip off due to the SAS attempting to stabilize the craft's sudden rotation to orient in the wind.
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== 操作 ==
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SASの作動・停止は{{key press|T}}キーで切り替えることが出来る。作動状態は[[navball/ja|姿勢指示器]]右上の青いランプの点灯で確認出来る。[[IVA/ja|機内視点(IVA)]]操作が可能なコックピットでは操縦パネル上のSASランプの点灯で確認できる。
  
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== Control ==
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SAS作動中に、安定補助以外の機能が有効な場合は、[[direction selector/ja|方向制御]]が姿勢指示器の左側に表示される。安定補助のみの場合は表示されない。起動直後は安定補助のみ選択され、現在の姿勢が維持される。方向制御が有効な場合は、順行/逆行、ノーマル/アンチノーマル、ラジアルイン/アウト、ターゲット/アンチターゲット、マニューバのうち、パイロットレベルとプローブコア性能に応じて、特定の方向を選択することができる。
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The system can be turned on and off with the T key and temporarily invert the state by holding the F key (for example, if SAS is on, holding F will turn it off, and releasing F will turn it back on). The current state of the SAS system is shown by a blue light on the [[navball]].
 
  
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==Theory==
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[[parachute/ja|パラシュート]]展開中はSASが作動していても、パラシュートの牽引力でSASの効果がかき消されることがあるので注意が必要である。
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== 機体設計 ==
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{{quote|[[editor/ja|VAB/SPH]]における設計で、[[reaction wheel/ja|リアクションホイール]]によるトルクを発生させるパーツは、[[center of mass/ja|重心]]付近に配置するのが望ましい。それ以外の場所に設置すると、機体回転が不安定になる要因となる。
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|[http://forum.kerbalspaceprogram.com/entries/740-Updated-Information-on-SAS-in-0-21-1#comment_4254 comment] by C7, in his blog entry “[http://forum.kerbalspaceprogram.com/entries/740-Updated-Information-on-SAS-in-0-21-1 Updated Information on SAS in 0.21.1]”}}
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=== SAS性能 ===
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==理論==
 
{{Outdated}}
 
{{Outdated}}
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The S.A.S. modules use a P.I.D. system, which stands for “Proportional, Integral, Derivative”. The PID is applied to the vessel's angular velocity, not its heading.
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SASモジュールは[[w:ja:PID制御|PID制御]]システムに則って動作している。PID制御は機体方向だけでなく角速度にも適用されている。
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* ''Proportional'' means the S.A.S. module applies a turning-force that is proportional to the speed of rotation. In other words, the faster the ship is spinning, the harder the module tries to correct the spin.
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* ''Proportional''(比例) : SASモジュールは機体の回転速度に比例した旋回力を発生させる。つまり機体が速く回転しているほどSASモジュールは高出力で修正しようとする。
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* ''Integral'' means the S.A.S. module increases the corrective force the longer the ship is off-target. Since the integral of speed is position, this corrects the vessel's heading (angle is the integral of angular velocity). Since the summed integral value is set to zero when SAS is turned on, the controller will attempt to lock the vessel's heading to whatever it was when SAS was turned on.
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* ''Integral''(積分) : SASモジュールは機体方向のズレが大きいほど修正力を高める。Since the integral of speed is position, this corrects the vessel's heading (angle is the integral of angular velocity). SASを作動させた時の積分の合計値は0に設定されているため、作動時機体がどちらを向いていようともその方向に固定しようとする。
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*''Derivative'' means the S.A.S. module takes the angular acceleration of the ship into account and tries to apply a force against it. So the faster the ship is going "into" the spin, the harder the S.A.S. module tries to stop it. This is supposed to dampen the action of the S.A.S module and prevent overshoot, as well as dampening any accelerating turn or roll.
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*''Derivative''(微分) : SASモジュールは機体の角加速度を考慮に入れて力を発生させる。そのため機体がスピンする方向に加速するとSASモジュールはそれを抑えようと出力を上げる。これは減衰方向にも作用し、旋回動作を含めSASが過剰に作用するのを防止している。
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The PID control is applied to the vessel's rotational velocity '''at the command point'''. This means that large rockets that tend to wobble out of control during flight do so because the SAS sees the tip (where the command module usually is) rotating and assumes the entire vessel is spinning this fast. For this reason, "wobble" can be largely eliminated by controlling the vessel as close to the CG as possible. This can be accomplished by placing a [[command module]] or [[docking port]] in the middle of the rocket. Right click the unit and select "Control From Here" to change the control point. If you end up controlling the "dead" end of the rocket after stage separation, simply press the "[" or "]" keys to select the appropriate section.
 
  
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== SAS Parts ==
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PID制御は'''指令を出しているパーツ'''の回転速度を基準にしている。この性質から長大なロケットでは、SASは監視している制御点(大抵はロケット先端の指令モジュール)が高速で回転していると認識してしまい、飛行中に制御不能なぐらつきを発生させる傾向がある。そのため、この種のぐらつきは機体を重心近くから制御することで解消することができる。具体的には、[[command module|操縦装置]]や[[docking port|ドッキングポート]]を機体中央に設置し、右クリックメニューから"Control From Here"を選択して制御点を移動することで実現できる。制御点を含む下段を切り離してしまった後でも、慌てず{{key press|[}}キーか{{key press|]}}キーを押せば制御点を上段に戻すことができる。
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SAS has 3 dedicated parts as well as being included in all Command Pods and Probe bodies.
 
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===SAS専用モジュール===
 
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{{Stats Table SAS}}
 
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===司令モジュール===
 
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{{Stats Table Command Pods|sas=Yes}}
 
  
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== See also ==
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== 参考資料 ==
 
* [http://forum.kerbalspaceprogram.com/entry.php/740-Updated-Information-on-SAS-in-0-21-1 Updated Information on SAS in 0.21.1] blog entry by C7
 
* [http://forum.kerbalspaceprogram.com/entry.php/740-Updated-Information-on-SAS-in-0-21-1 Updated Information on SAS in 0.21.1] blog entry by C7
  
 
[[Category:Control/ja]]
 
[[Category:Control/ja]]

Latest revision as of 11:54, 25 May 2019

この記事はVersion 0.21以降のSASについて記述されています。demo版のSASについてはStability Augmentation System (Demo)を参照してください。

SAS(正式名称Stability Augmentation System 安定増加装置)は、リアクションホイールのトルクなどを利用して、機体の回転を制御する装置である。EAS-1 コマンドシートとステイプートニク以外の全ての操縦装置に標準装備されている。乗組員が操縦する装置はパイロットのみが作動・制御可能であり、パイロットレベルによって機能の段階が左右される。前記以外の遠隔制御装置は安定補助機能はすべての装置が備えるが、それ以外は装置ごとに備える機能の段階が異なっている。また独立したSAS専用モジュールもある。

なお、サンドボックスモードとサイエンスモードでは、これらの乗組員の職種と装置による差異はなく、全機能を制限なく使用できる。

0.21前はSASはASAS、リアクションホイールはSASと呼称されていた。

効果

SASが有効な場合、作動させると機体の回転を減衰させ現在の方向へ姿勢を維持する「安定補助」が有効化する。SASは以下の機体機能を活用して姿勢制御を行なう。SAS自体は動力を消費しないが、以下の機能が作用するために必要な動力は消費される。

安定補助は回転操縦を行なっても、操縦後の姿勢を維持するように働くが、他の特定方向への姿勢維持は、操縦後にその姿勢に戻される。また安定補助は回転操縦にも抑制効果が働くため、SASを停止無効化した方が動力消費は低減できる。安定補助は、特に着陸時に有効である。

操作

SASの作動・停止はTキーで切り替えることが出来る。作動状態は姿勢指示器右上の青いランプの点灯で確認出来る。機内視点(IVA)操作が可能なコックピットでは操縦パネル上のSASランプの点灯で確認できる。

SAS作動中に、安定補助以外の機能が有効な場合は、方向制御が姿勢指示器の左側に表示される。安定補助のみの場合は表示されない。起動直後は安定補助のみ選択され、現在の姿勢が維持される。方向制御が有効な場合は、順行/逆行、ノーマル/アンチノーマル、ラジアルイン/アウト、ターゲット/アンチターゲット、マニューバのうち、パイロットレベルとプローブコア性能に応じて、特定の方向を選択することができる。

パラシュート展開中はSASが作動していても、パラシュートの牽引力でSASの効果がかき消されることがあるので注意が必要である。

機体設計

「 VAB/SPHにおける設計で、リアクションホイールによるトルクを発生させるパーツは、重心付近に配置するのが望ましい。それ以外の場所に設置すると、機体回転が不安定になる要因となる。

— comment by C7, in his blog entry “Updated Information on SAS in 0.21.1”

 」

SAS性能

名称 費用 SAS level & capabilities
0 1 2 3
安定補助
(Level) 		順行/逆行
(Prograde/Retrograde) 		ノーマル
ラジアル
(Normal/Anti-normal) 		ターゲット
追跡
(Target prograde/Target retrograde) 		マニューバ
(Maneuver prograde)
プロボドボダイン ローブメイト 800 Funds はい いいえ いいえ いいえ いいえ
プロボドボダイン ステイプートニク 300 Funds いいえ いいえ いいえ いいえ いいえ
プロボドボダイン QBE 360 Funds はい いいえ いいえ いいえ いいえ
プロボドボダイン HECS 650 Funds はい はい いいえ いいえ いいえ
プロボドボダイン OKTO 450 Funds はい いいえ いいえ いいえ いいえ
プロボドボダイン OKTO2 1 480 Funds はい はい はい いいえ いいえ
プロボドボダイン HECS2 7 500 Funds はい はい はい はい はい
RC-001S 遠隔誘導ユニット 2 250 Funds はい はい はい はい はい
RC-L01 遠隔誘導ユニット 3 400 Funds はい はい はい はい はい
MK2 ドローン コア 2 700 Funds はい はい はい はい はい
MPO探査機 9 900 Funds はい はい はい はい はい
MTMステージ 21 500 Funds はい はい はい いいえ いいえ
CH-J3 フライバイワイヤ アビオニクス中央集線装置[注意 1] 5 200 Funds はい はい はい はい はい
パイロットレベル0 0 XP はい いいえ いいえ いいえ いいえ
パイロットレベル1 2 XP はい はい いいえ いいえ いいえ
パイロットレベル2 8 XP はい はい はい いいえ いいえ
パイロットレベル3 16 XP はい はい はい はい はい
パイロットレベル4 32 XP はい はい はい はい はい
パイロットレベル5 64 XP はい はい はい はい はい
  1. ↑ SAS専用モジュールは操縦装置なしでは作動しない


理論

SASモジュールはPID制御システムに則って動作している。PID制御は機体方向だけでなく角速度にも適用されている。

  • Proportional(比例) : SASモジュールは機体の回転速度に比例した旋回力を発生させる。つまり機体が速く回転しているほどSASモジュールは高出力で修正しようとする。
  • Integral(積分) : SASモジュールは機体方向のズレが大きいほど修正力を高める。Since the integral of speed is position, this corrects the vessel's heading (angle is the integral of angular velocity). SASを作動させた時の積分の合計値は0に設定されているため、作動時機体がどちらを向いていようともその方向に固定しようとする。
  • Derivative(微分) : SASモジュールは機体の角加速度を考慮に入れて力を発生させる。そのため機体がスピンする方向に加速するとSASモジュールはそれを抑えようと出力を上げる。これは減衰方向にも作用し、旋回動作を含めSASが過剰に作用するのを防止している。

PID制御は指令を出しているパーツの回転速度を基準にしている。この性質から長大なロケットでは、SASは監視している制御点(大抵はロケット先端の指令モジュール)が高速で回転していると認識してしまい、飛行中に制御不能なぐらつきを発生させる傾向がある。そのため、この種のぐらつきは機体を重心近くから制御することで解消することができる。具体的には、操縦装置やドッキングポートを機体中央に設置し、右クリックメニューから"Control From Here"を選択して制御点を移動することで実現できる。制御点を含む下段を切り離してしまった後でも、慌てず[キーか]キーを押せば制御点を上段に戻すことができる。

参考資料

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