SAS/it

'SAS è un sistema automatico di stabilizzazione/orientamento del veicolo. Ci sono varie descrizioni ufficiali di ciò che significa "SAS" (o "S.A.S."), tra cui Stability Augmentation System, Stability Assist (System), Sickness Avoidance Scheme e Sickness Avoidance Solution. La maggior parte delle volte viene chiamato semplicemente con il suo acronimo.

Prima della Versione 0.21 c'era una distinzione tra "SAS" e "ASAS" (Advanced S.A.S.). Il vecchio SAS era il sistema "stupido" che forniva la coppia ma non la correzione automatica della rotta mentre l'ASAS li forniva entrambi come sistema "intelligente". Dopo la versione 0.21, SAS e ASAS sono stati usati in modo intercambiabile e più tardi il termine "ASAS" è stato in gran parte abbandonato.

Utilizzo

Il SAS è un sistema automatico che si attiva o si disattiva durante il volo.

Affinché il SAS sia disponibile in modalità carriera, l'imbarcazione deve includere una capsula senza equipaggio (nucleo sonda) con capacità SAS o, dalla Versione 0.90.0, un pilota. Tutti i moduli di comando robotici tranne lo Stayputnick Mk. 1 hanno capacità SAS (variabili). Almeno un kerbonauta che comanda un modulo di comando deve avere la specializzazione Pilota per utilizzare il SAS. Nella modalità Sandbox non c'è alcuna restrizione sul SAS.

Quando è attivo, il SAS fornisce input ai sistemi di stabilità per la rotazione dell'imbarcazione e, a seconda delle capacità, si blocca su un orientamento specifico. L'utente può annullare la rotazione in corso per qualsiasi asse. Dal momento che controlla la direzione, può essere estremamente utile per le missioni lander. Quando è attivo, il SAS stesso non esaurisce la elettricità, anche se le ruote di reazione possono continuare a regolare anche nello spazio. Lo farà utilizzando tutti i sistemi di controllo attivi, proprio come farebbe l'utente premendo dei pulsanti.

• Coppia fornita dalle ruote di reazione.
• Superficie di controllo (efficace solo in atmosfera)
• RCS, se attivato
• Il [gimbal/it|gimbal]] dei motori, se attivato

Controlli

Il sistema può essere attivato/disattivato (per impostazione predefinita) con il tasto T e temporaneamente disattivato tenendo premuto il tasto F (per esempio, se il SAS è attivato, tenendo premuto F lo si disattiva, e rilasciando F lo si riattiva). Lo stato attuale del sistema SAS è mostrato da una luce blu sulla navball

Mentre il SAS è acceso, se sono disponibili altre capacità oltre all'assistenza alla stabilità, un indicatore di manovra apparirà alla sinistra della navball. Se è disponibile solo "assistenza alla stabilità", non apparirà alcun selettore. Per impostazione predefinita "assistenza alla stabilità" è selezionata e stabilizza sulla direzione corrente. Ma l'utente può selezionare altri vettori a seconda delle capacità del nucleo della sonda/pilota come progrado, retrogrado, normale, antinormale, radiale ianti-radiale bersaglio e anti-bersaglio. I kerbonauti pilota hanno invece la possibilità di progredire con livelli per sbloccare i vari indicatori.

Attenzione, avere il SAS attivato mentre si dispiega un paracadute può causare lo strappo del paracadute a causa del tentativo del SAS di stabilizzare l'improvvisa rotazione del veicolo per orientarsi nel vento.

Costruzione

Il posizionamento dovrebbe essere considerato durante la costruzione dell'imbarcazione nell'editor. Anche se i moduli di comando con equipaggio tenderanno ad essere nella parte anteriore dell'imbarcazione per la visibilità in IVA, i moduli SAS in generale sono meglio posizionati vicino al centro di massa, specialmente quelli con più coppia.

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Il posizionamento è importante per le ruote di reazione. In generale possono causare alcuni problemi se posizionati lontano dal centro di massa. Immagina di afferrare quel punto e di ruotarlo. Questo è ciò che le ruote di reazione cercheranno di fare. Otterrai una rotazione decentrata ovunque tranne che vicino al Centro di massa. — commento di C7, nel suo articolo sul blog “Informazioni aggiornate su SAS nella versione 0.21.1”

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Capacità di SAS

Nome	Costo	SAS level & capabilities
		0	1	2	3
		Controllo Stabilità ()	Progrado- -Retrogrado (/)	Mantenimento Vettore Normale-Radiale (/)	Tracking Bersaglio (/)	Nodo di Manovra ()
RoveMate Probodobodyne	800	Sí	No	No	No	No
Stayputnik Probodobodyne	300	No	No	No	No	No
QBE Probodobodyne	360	Sí	No	No	No	No
HECS Probodobodyne	650	Sí	Sí	No	No	No
OKTO Probodobodyne	450	Sí	No	No	No	No
OKTO2 Probodobodyne	1 480	Sí	Sí	Sí	No	No
HECS2 Probodobodyne	7 500	Sí	Sí	Sí	Sí	Sí
Unità di Guida Remota RC-001S	2 250	Sí	Sí	Sí	Sí	Sí
Unità di Guida Remota RC-L01	3 400	Sí	Sí	Sí	Sí	Sí
Drone nucleo MK2	2 700	Sí	Sí	Sí	Sí	Sí
Sonda MPO	9 900	Sí	Sí	Sí	Sí	Sí
Stadio MTM	21 500	Sí	Sí	Sí	No	No
Modulo Avionico di Volo Assistito CH-J3	5 200	Sí	Sí	Sí	Sí	Sí
Livello pilota 0	0 XP	Sí	No	No	No	No
Livello pilota 1	2 XP	Sí	Sí	No	No	No
Livello pilota 2	8 XP	Sí	Sí	Sí	No	No
Livello pilota 3	16 XP	Sí	Sí	Sí	Sí	Sí
Livello pilota 4	32 XP	Sí	Sí	Sí	Sí	Sí
Livello pilota 5	64 XP	Sí	Sí	Sí	Sí	Sí

Theory

I moduli S.A.S. utilizzano un sistema P.I.D., che sta per "Proporzionale, Integrale, Derivativo". Il PID è applicato alla velocità angolare della nave, non alla sua direzione.

• Proporzionale" significa che il modulo S.A.S. applica una forza di rotazione che è proporzionale alla velocità di rotazione. In altre parole, più velocemente la nave gira, più duramente il modulo cerca di correggere la rotazione.
• Integrale significa che il modulo S.A.S. aumenta la forza correttiva più a lungo la nave è fuori bersaglio. Poiché l'integrale della velocità è la posizione, questo corregge la rotta della nave (l'angolo è l'integrale della velocità angolare). Poiché il valore integrale sommato è impostato a zero quando il SAS è attivato, il controller tenterà di bloccare la rotta della nave a quello che era quando il SAS è stato attivato.
• Derivativo significa che il modulo S.A.S. prende in considerazione l'accelerazione angolare della nave e cerca di applicare una forza contro di essa. Quindi più velocemente la nave sta andando "dentro" la rotazione, più duramente il modulo S.A.S. cerca di fermarla. Questo dovrebbe smorzare l'azione del modulo S.A.S e prevenire l'overshoot, così come smorzare qualsiasi curva o rollio in accelerazione.

Il controllo PID è applicato alla velocità di rotazione della nave al punto di comando. Questo significa che i grandi razzi che tendono a vacillare fuori controllo durante il volo lo fanno perché il SAS vede la punta (dove di solito si trova il modulo di comando) che ruota e assume che l'intera nave stia girando così velocemente. Per questo motivo, il "wobble" può essere ampiamente eliminato controllando la nave il più vicino possibile al CG. Questo può essere realizzato posizionando un modulo di comando o un porto di attracco al centro del razzo. Fai clic destro sull'unità e seleziona "Controlla da qui" per cambiare il punto di controllo. Se finisci per controllare l'estremità "morta" del razzo dopo la separazione degli stadi, premi semplicemente i tasti "[" o "]" per selezionare la sezione appropriata.

See also

• Updated Information on SAS in 0.21.1 blog entry by C7