SAS/ja
SAS(正式名称Stability Augmentation System 安定増加装置)はリアクションホイールのトルクなどを活用して宇宙船の回転を制御する自動飛行システムである。EAS-1 External Command Seat以外の全ての司令モジュールに標準装備されている。また独立したSAS専用モジュールもある。
バージョン 0.21以前はSASとASASで区別されており、旧ASASが現在のSASに、旧SASが現在のリアクションホイールに相当する。
Contents
効果
最低1つのSAS装置が装備されていれば、機体の回転を減衰させ特定の方向に姿勢を維持することができる。SASはプレイヤーの操縦に対しても以下の機体機能を活用して姿勢変更を補助する。:
- リアクションホイールが発生させるトルク
- エンジンの推力偏向
- 動翼
- RCS(作動中に限る)
It will first dampen the rotation and reaching a specific value and then will try to lock onto its current orientation. The user can override the current rotation for any axis. Since it controls heading, it can be extremely useful for lander missions. SAS自身は作動中も電力を消費しない。
パラシュート展開中はSASが作動していても、パラシュートの牽引力でSASの効果がかき消されることがあるので注意が必要である。
操作
SASの作動・停止はTキーで切り替えることが出来る。作動状態はnavball右上の青いランプの点灯で確認することが出来る。IVA操作が可能なコックピットでは作動状態モニター右上のSASランプの点灯で確認できる。
理論
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SASモジュールはPID制御システムに則って動作している。PID制御は機体方向だけでなく角速度にも適用されている。
- Proportional(比例) : SASモジュールは機体の回転速度に比例した旋回力を発生させる。つまり機体が速く回転しているほどSASモジュールは高出力で修正しようとする。
- Integral(積分) : SASモジュールは機体方向のズレが大きいほど修正力を高める。Since the integral of speed is position, this corrects the vessel's heading (angle is the integral of angular velocity). SASを作動させた時の積分の合計値は0に設定されているため、作動時機体がどちらを向いていようともその方向に固定しようとする。
- Derivative(微分) : SASモジュールは機体の角加速度を考慮に入れて力を発生させる。そのため機体がスピンする方向に加速するとSASモジュールはそれを抑えようと出力を上げる。これは減衰方向にも作用し、旋回動作を含めSASが過剰に作用するのを防止している。
PID制御は指令を出しているパーツの回転速度を基準にしている。この性質から長大なロケットでは、SASは監視している制御点(大抵はロケット先端の指令モジュール)が高速で回転していると認識してしまい、飛行中に制御不能なぐらつきを発生させる傾向がある。そのため、この種のぐらつきは機体を重心近くから制御することで解消することができる。具体的には、指令モジュールやドッキングポートを機体中央に設置し、右クリックメニューから"Control From Here"を選択して制御点を移動することで実現できる。制御点を含む下段を切り離してしまった後でも、慌てず[キーか]キーを押せば制御点を上段に戻すことができる。
SAS搭載パーツ
SASは3つの専用モジュールと全ての司令モジュールに搭載されている。
SAS専用モジュール
| 画像 | パーツ名称 | サイズ | コスト (  ) |
質量 (t) |
耐熱温度 (K) |
衝撃耐性 (m/s) |
耐久 (加速度) (G) |
トルク (kN･m) |
消費電力 (⚡/s) |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
 |
小型リアクションホイール | S | 600 | 0.05 | 2 000 | 9 | 50 | 5 | 0.25 (15 ⚡/分) |
 |
先進的インラインスタビライザー | M | 1 200 | 0.1 | 2 000 | 9 | 50 | 15 | 0.45 (27 ⚡/分) |
 |
先進的大型リアクションホイール | L | 2 100 | 0.2 | 2 000 | 9 | 50 | 30 | 0.6 (36 ⚡/分) |
司令モジュール
| 画像 | パーツ名称 | サイズ | コスト ( ) |
質量 (t) |
耐熱温度 (K) |
衝撃耐性 (m/s) |
耐久 (加速度) (G) |
トルク(kN･m) | S.A.S. level |
定員/ 消費電力 |
容量 (⚡  )
|
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
 |
Mk1 コックピット | M | 1 250 (1 241) |
1.28 (1.25) |
2 000 (1 100) |
40 | 50 | 10 |  [注意 1]
|
|
50 ⚡ 7.5 MP
|
 |
Mk1 インラインコックピット | M | 1 600 (1 591) |
1.03 (1.00) |
2 000 (1 100) |
40 | 50 | 10 | [注意 1]
|
|
50 ⚡ 7.5 MP
|
 |
Mk2 コックピット | Mk2 | 3 500 (3 482) |
2.06 (2.00) |
2 500 (1 400) |
45 | 50 | 15 | [注意 1]
|
+
|
150 ⚡ 15 MP
|
 |
Mk2 インラインコックピット | Mk2 | 3 500 (3 470) |
2.10 (2.00) |
2 500 (1 400) |
45 | 50 | 15 | [注意 1]
|
+
|
150 ⚡ 25 MP
|
 |
Mk3 コックピット | Mk3, M | 10 000 (9 880) |
3.90 (3.50) |
2 700 (1 500) |
50 | 50 | 40/40/20[注意 2] | [注意 1]
|
+
|
500 ⚡ 100 MP
|
 |
Mk1 コマンドポッド | M, S | 600 (588) |
0.84 (0.80) |
2 200 (1 200) |
14 | 50 | 5 | [注意 1]
|
|
50 ⚡ 10 MP
|
 |
Mk1-3 コマンドポッド | L, M | 3 800 (3 764) |
2.72 (2.60) |
2 400 (1 400) |
45 | 50 | 15 | [注意 1]
|
+
|
150 ⚡ 30 MP
|
 |
Mk1 ランダー缶 | M | 1 500 (1 482) |
0.66 (0.60) |
2 000 (1 000) |
8 | 50 | 3 | [注意 1]
|
|
50 ⚡ 15 MP
|
 |
Mk2 ランダー缶 | L | 3 250 (3 202) |
1.515 (1.355) |
2 000 (1 200) |
8 | 50 | 15 | [注意 1]
|
+
|
100 ⚡ 40 MP
|
 |
PPD-12 キューポラ | L, M | 3 200 (3 188) |
1.80 (1.76) |
2 000 (1 000) |
8 | 50 | 9 | [注意 1]
|
|
200 ⚡ 10 MP
|
 |
プロボドボダイン ローブメイト | M | 800 | 0.15 | 1 200 | 12 | 50 | — | 0 | 2.4 ⚡/分 (144 ⚡/時) |
120 ⚡ |
 |
プロボドボダイン QBE | S | 360 | 0.07 | 1 200 | 15 | 50 | — | 0 | 1.5 ⚡/分 (90 ⚡/時) |
5 ⚡ |
 |
プロボドボダイン HECS | S | 650 | 0.1 | 1 200 | 12 | 50 | 0.5 | 1 | 1.5 ⚡/分 (90 ⚡/時) |
10 ⚡ |
 |
プロボドボダイン OKTO | S | 450 | 0.1 | 1 200 | 12 | 50 | 0.3 | 0 | 1.2 ⚡/分 (72 ⚡/時) |
10 ⚡ |
 |
プロボドボダイン OKTO2 | S | 1 480 | 0.04 | 1 200 | 12 | 50 | — | 2 | 1.8 ⚡/分 (108 ⚡/時) |
5 ⚡ |
 |
プロボドボダイン HECS2 | M | 7 500 | 0.2 | 2 000 | 8 | 50 | 10 | 3 | 3.0 ⚡/分 (180 ⚡/時) |
1 000 ⚡ |
 |
RC-001S 遠隔誘導ユニット | M | 2 250 | 0.1 | 2 000 | 9 | 50 | 0.5 | 3 | 3.0 ⚡/分 (180 ⚡/時) |
15 ⚡ |
 |
RC-L01 遠隔誘導ユニット | L | 3 400 | 0.5 | 2 000 | 9 | 50 | 1.5 | 3 | 4.8 ⚡/分 (288 ⚡/時) |
30 ⚡ |
 |
MK2 ドローン コア | Mk2 | 2 700 | 0.2 | 2 500 | 20 | 50 | 15/3/3[注意 2] | 3 | 3.0 ⚡/分 (180 ⚡/時) |
250 ⚡ |
 |
MPO探査機 | M | 9 900 (9 854) |
0.895 (0.395) |
2 200 | 9 | 50 | 6 | 3 | 3.0 ⚡/分 (180 ⚡/時) |
1 000 ⚡ 45 LF55 O
|
 |
MTMステージ | M | 21 500 (6 300) |
0.795 (0.415) |
2 200 | 12 | 50 | 12 | 2 | 1.8 ⚡/分 (108 ⚡/時) |
4 000 ⚡ 3 800  XE
|
- ↑ 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 In the "Career" mode in manned command modules, the performance and functionality of the SAS is determined by the presence of at least one kerbonaut with the specialization "Pilot" and the level of his specialization. In the "Science" and "Sandbox" modes, a kerbonaut with any specialization can use all the functionality of the SAS on board the manned command module without restrictions.
- ↑ 2.0 2.1 トルクは3軸で異なります。それぞれピッチ/ヨー/ロールの数値です。
See also
- Updated Information on SAS in 0.21.1 blog entry by C7
