SAS/ru

From Kerbal Space Program Wiki
< SAS
Revision as of 07:50, 15 August 2014 by CrazyCo (talk | contribs)
Jump to: navigation, search
Эта статья о САС с версии 0.21. Для САС в Демо, смотрите Stability Augmentation System (Demo)/ru.


Система Автоматической Стабилизации (аббревиатура САС (англ. "SAS") также называемая как Система предотвращения ) - это система автоматического управления полетом, которая использует различные источники вращающего момента, включая гироскопы, для управления текущим вращением летательного аппарата. Все командные модули, за исключением Внешнего командного сиденья "EAS-1", включают в свой состав САС. Она также доступна и в отдельных модулях САС.
Начиная с версия 0.21 существует отличие между системами САС и ASAS. В то время как ранее система ASAS действовала как текущая версия САС, предыдущая версия САС действовала как текушая версия гироскопов.


Влияние


When the craft is equipped with at least one SAS unit, it can utilize this unit to dampen the rotation and finally lock onto a specific orientation. This system will utilize all available control systems, like the user would with pressing the keys:


It will first dampen the rotation and reaching a specific value and then will try to lock onto its current orientation. The user can override the current rotation for any axis. Since it controls heading, it can be extremely useful for lander missions. When active, the SAS itself doesn't drain electricity.
Beware, having SAS activated while deploying a parachute may cause the parachute to rip off due to the SAS attempting to stabilize the craft's sudden rotation to orient in the wind.

Управление


The system can be turned on and off with the T key and temporarily invert the state by holding the F key (for example, if SAS is on, holding F will turn it off, and releasing F will turn it back on). The current state of the SAS system is shown by a blue light on the navball.

Теория


The S.A.S. modules use a P.I.D. system, which stands for “Proportional, Integral, Derivative”. The PID is applied to the vessel's angular velocity, not its heading.

  • Proportional means the S.A.S. module applies a turning-force that is proportional to the speed of rotation. In other words, the faster the ship is spinning, the harder the module tries to correct the spin.
  • Integral means the S.A.S. module increases the corrective force the longer the ship is off-target. Since the integral of speed is position, this corrects the vessel's heading (angle is the integral of angular velocity). Since the summed integral value is set to zero when SAS is turned on, the controller will attempt to lock the vessel's heading to whatever it was when SAS was turned on.
  • Derivative means the S.A.S. module takes the angular acceleration of the ship into account and tries to apply a force against it. So the faster the ship is going "into" the spin, the harder the S.A.S. module tries to stop it. This is supposed to dampen the action of the S.A.S module and prevent overshoot, as well as dampening any accelerating turn or roll.


The PID control is applied to the vessel's rotational velocity at the command point. This means that large rockets that tend to wobble out of control during flight do so because the SAS sees the tip (where the command module usually is) rotating and assumes the entire vessel is spinning this fast. For this reason, "wobble" can be largely eliminated by controlling the vessel as close to the CG as possible. This can be accomplished by placing a command module or docking port in the middle of the rocket. Right click the unit and select "Control From Here" to change the control point. If you end up controlling the "dead" end of the rocket after stage separation, simply press the "[" or "]" keys to select the appropriate section.

Детали САС


Существуют 3 отдельных детали с Системой Автоматической Стабилизации - такой же, как и включенная во все Командные модули и оболочки зондов.

Dedicated Units


Вид Название Размер Цена
(Funds)
Масса
(т)
Макс.
температура
(K)
Прочность
(м/с)
Прочность
(м/с)
Вращающий
момент

(кНм)
Расход
электричества
(⚡/c)
Inline reaction wheel.png
Малый встраиваемый гиродин Крошечный 600 0,05 2 000 9 50 5 0,25
(15 ⚡/мин)
Inline advanced stabilizer.png
Встраиваемый улучшенный гиродин Маленький 1 200 0,1 2 000 9 50 15 0,45
(27 ⚡/мин)
ASAS large.png
Большой улучшенный гиродин Большой 2 100 0,2 2 000 9 50 30 0,6
(36 ⚡/мин)


Командные модули


Вид Название Размер Цена
(Funds)
Масса
(т)
Макс.
температура
(K)
Прочность
(м/с)
Прочность
(м/с)
Вращающий
момент
SAS
(кН · м)
Пилот/
Уровень
SAS
Экипаж/
расход ⚡
Ресурсы
MK1COCKPIT.png
Кабина Mk1 Маленький 1 250
(1 241)
1,28
(1,25)
2 000
(1 100)
40 50 10 Crew Crew 50 ⚡
7,5 Units of fuel MP
Mk1 Inline Cockpit.png
Интегрированная кабина Mk1 Маленький 1 600
(1 591)
1,03
(1,00)
2 000
(1 100)
40 50 10 Crew Crew 50 ⚡
7,5 Units of fuel MP
Mk2 Cockpit.png
Кабина Mk2 Mk2 3 500
(3 482)
2,06
(2,00)
2 500
(1 400)
45 50 15 Crew Crew + Crew 150 ⚡
15 Units of fuel MP
Mk2 InlineCockpit.png
Интегрированная кабина Mk2 Mk2 3 500
(3 470)
2,10
(2,00)
2 500
(1 400)
45 50 15 Crew Crew + Crew 150 ⚡
25 Units of fuel MP
Mk3 Cockpit.png
Кабина Mk3 Mk3, Маленький 10 000
(9 880)
3,90
(3,50)
2 700
(1 500)
50 50 40/40/20[Примечание 1] Crew Crew + CrewCrewCrew 500 ⚡
100 Units of fuel MP
Mk1CommandPod Dark.png
Командный отсек Mk1 Маленький, Крошечный 600
(588)
0,84
(0,80)
2 200
(1 200)
14 50 5 Crew Crew 50 ⚡
10 Units of fuel MP
Mk1-3CommandPod.png
Командный отсек Mk1-3 Большой, Маленький 3 800
(3 764)
2,72
(2,60)
2 400
(1 400)
45 50 15 Crew Crew + CrewCrew 150 ⚡
30 Units of fuel MP
LanderCanMK1.png
Посадочный модуль Mk1 Маленький 1 500
(1 482)
0,66
(0,60)
2 000
(1 000)
8 50 3 Crew Crew 50 ⚡
15 Units of fuel MP
Mk2canN.png
Посадочный модуль Mk2 Большой 3 250
(3 202)
1,515
(1,355)
2 000
(1 200)
8 50 15 Crew Crew + Crew 100 ⚡
40 Units of fuel MP
Cupola.PNG
Модуль PPD-12 «Купол» Большой, Маленький 3 200
(3 188)
1,80
(1,76)
2 000
(1 000)
8 50 9 Crew Crew 200 ⚡
10 Units of fuel MP
RoveMate White.png
Горизонд «Скиталец» Маленький 800 0,15 1 200 12 50 0 2,4 ⚡/мин
(144 ⚡/ч)
120 ⚡
QBE.png
Горизонд КУБ Крошечный 360 0,07 1 200 15 50 0 1,5 ⚡/мин
(90 ⚡/ч)
5 ⚡
HECS.png
Горизонд ГЕКС Крошечный 650 0,1 1 200 12 50 0,5 1 1,5 ⚡/мин
(90 ⚡/ч)
10 ⚡
OKTO.png
Горизонд ОКТО Крошечный 450 0,1 1 200 12 50 0,3 0 1,2 ⚡/мин
(72 ⚡/ч)
10 ⚡
OKTO2.png
Горизонд ОКТО2 Крошечный 1 480 0,04 1 200 12 50 2 1,8 ⚡/мин
(108 ⚡/ч)
5 ⚡
HECS2.png
Горизонд ГЕКС2 Маленький 7 500 0,2 2 000 8 50 10 3 3,0 ⚡/мин
(180 ⚡/ч)
1 000 ⚡
Probestack.png
Блок удалённого управления RC-001S Маленький 2 250 0,1 2 000 9 50 0,5 3 3,0 ⚡/мин
(180 ⚡/ч)
15 ⚡
Probehuge.png
Блок удалённого управления RC-L01 Большой 3 400 0,5 2 000 9 50 1,5 3 4,8 ⚡/мин
(288 ⚡/ч)
30 ⚡
MK2 Drone Core.png
Блок управления дрона MK2 Mk2 2 700 0,2 2 500 20 50 15/3/3[Примечание 1] 3 3,0 ⚡/мин
(180 ⚡/ч)
250 ⚡
MPO.png
Зонд ОСМ Маленький 9 900
(9 854)
0,895
(0,395)
2 200 9 50 6 3 3,0 ⚡/мин
(180 ⚡/ч)
1 000 ⚡
45 Units of fuel LF
55 Units of fuel O
MTM.png
Ступень ТММ Маленький 21 500
(6 300)
0,795
(0,415)
2 200 12 50 12 2 1,8 ⚡/мин
(108 ⚡/ч)
4 000 ⚡
3 800 Xenon unit XE
  1. 1.0 1.1 Момент разный для разных осей - тангаж/рыскание/крен



Обратите внимание