Difference between revisions of "SAS/ru"

From Kerbal Space Program Wiki
< SAS
Jump to: navigation, search
m (XZise moved page Stability Augmentation System/ru to SAS/ru over redirect: more common name)
 
(7 intermediate revisions by one other user not shown)
Line 8: Line 8:
 
== Влияние ==
 
== Влияние ==
 
<br />
 
<br />
−
When the craft is equipped with at least one SAS unit, it can utilize this unit to dampen the rotation and finally lock onto a specific orientation. This system will utilize all available control systems, like the user would with pressing the keys:
+
Если на летательном аппарате установлен хотя бы один модуль САС, тогда он может использовать этот модуль для уменьшения внешних моментов вращения и, в итоге, позволят ему держаться на заданном курсе. Такие системы используют все те же доступные системы управления, что и игрок при нажатии на клавиши:
−
* Torque supplied by [[reaction wheel]]s
+
* Вращающий момент, обеспечиваемый [[reaction wheel/ru|гироскопом]];
−
* [[Engine]]s' [[gimbal]]
+
* [[gimbal/ru|карданный подвес]] [[Engine/ru|двигателя]] ;
−
* [[Control surface]]s
+
* [[Control surface/ru|Управляющие поверхности]];
−
* [[RCS]], if activated
+
* [[RCS/ru|Система управления двигателями ориентации]], если включена.
 
<br />
 
<br />
−
It will first dampen the rotation and reaching a specific value and then will try to lock onto its current orientation. The user can override the current rotation for any [[axis]]. Since it controls heading, it can be extremely useful for lander missions. When active, the SAS itself doesn't drain electricity.
+
Она сперва компенсирует вращение и достигает определенного значения, а затем пытается зафиксировать текущую ориентацию. Пользователь может сместить текущей поворот по любой из [[axis/ru|осей]]. Так как она управляет всеми системами, это может быть очень полезным при посадке. При работе, сама САС не потребляет электричество.
 
<br />
 
<br />
−
Beware, having SAS activated while deploying a [[parachute]] may cause the parachute to rip off due to the SAS attempting to stabilize the craft's sudden rotation to orient in the wind.
+
Остерегайтесь включать САС при раскрытии [[parachute/ru|парашюта]] - это может заставить парашют сложиться из-за САС, пытающейся стабилизировать внезапное вращение летательного аппарата для ориентации на ветру.
 
<br />
 
<br />
 +
 
== Управление ==
 
== Управление ==
 
<br />
 
<br />
−
The system can be turned on and off with the T key and temporarily invert the state by holding the F key (for example, if SAS is on, holding F will turn it off, and releasing F will turn it back on). The current state of the SAS system is shown by a blue light on the [[navball]].
+
Систему можно включить и выключить нажатием клавиши {{Key press|T}} и временно изменить состояние включения системы удержанием клавиши {{Key press|F}} (например, если САС включена, удержание клавиши {{Key press|F}} - выключит ее, а отпустив клавишу {{Key press|F}} вы включите ее снова). Текущее состояние САС указано голубым цветом на [[navball/ru|НавБолле]].
 
<br />
 
<br />
 +
 
== Теория ==
 
== Теория ==
 
<br />
 
<br />
 
{{Outdated}}
 
{{Outdated}}
−
The S.A.S. modules use a P.I.D. system, which stands for “Proportional, Integral, Derivative”. The PID is applied to the vessel's angular velocity, not its heading.
+
Модули САС используют систему P.I.D., которая означает "Пропорциональная, интегральная, производная" (англ. “Proportional, Integral, Derivative”). Система PID применяется к угловой скорости аппарата, не к курсовой.
−
* ''Proportional'' means the S.A.S. module applies a turning-force that is proportional to the speed of rotation. In other words, the faster the ship is spinning, the harder the module tries to correct the spin.
+
* ''Пропорциональная (англ. "Proportional")'' означает, что модуль САС применяет силу вращения, которая пропорциональна скорости вращения. Другими словами, чем быстрее вращается аппарат, тем тяжелее модуль пытается скорректировать вращение.
−
* ''Integral'' means the S.A.S. module increases the corrective force the longer the ship is off-target. Since the integral of speed is position, this corrects the vessel's heading (angle is the integral of angular velocity). Since the summed integral value is set to zero when SAS is turned on, the controller will attempt to lock the vessel's heading to whatever it was when SAS was turned on.
+
* ''Интегральная (англ. "Integral")'' означает, что модуль САС увеличивает корректирующую силу дольше, чем указывает летательный аппарат. Так как интеграл скорости - указан, он корректирует направление аппарата (угол - интеграл угловой скорости). Так как суммированное интегральное значение обнуленяется при включении САС, управление пытается вернуть направление аппарата к тому, которое было до включения САС.
−
*''Derivative'' means the S.A.S. module takes the angular acceleration of the ship into account and tries to apply a force against it. So the faster the ship is going "into" the spin, the harder the S.A.S. module tries to stop it. This is supposed to dampen the action of the S.A.S module and prevent overshoot, as well as dampening any accelerating turn or roll.
+
* ''Производная (англ. "Derivative")'' означает, что модуль САС принимает угловое ускорение аппарата во внимание и пытается применить усилие против него. Таким образом, чем быстрее аппарат движется "во" вращении, тем тяжелее модуль САС пытается его остановить. Это, как предполагается, амортизирует воздействие модуля САС и предотвращает проскакивание, а также амортизирует любое ускорение поворота или крена.
 
<br />
 
<br />
−
The PID control is applied to the vessel's rotational velocity '''at the command point'''. This means that large rockets that tend to wobble out of control during flight do so because the SAS sees the tip (where the command module usually is) rotating and assumes the entire vessel is spinning this fast. For this reason, "wobble" can be largely eliminated by controlling the vessel as close to the CG as possible. This can be accomplished by placing a [[command module]] or [[docking port]] in the middle of the rocket. Right click the unit and select "Control From Here" to change the control point. If you end up controlling the "dead" end of the rocket after stage separation, simply press the "[" or "]" keys to select the appropriate section.
+
Управление PID применяется к скорости вращения аппарата '''в точке управления'''. Это означает, что большие ракеты имеют тенденцию к колебанию управления во время полета, это делается потому, что САС видит подсказку (обычно где командный модуль) вращения и предполагает, что все судно вращается также быстро. По этой причине, "колебания" могут быть, в основном, устранены, при управлении аппаратом максимально близко к центру масс. Этого можно достичь, разместив [[command module/ru|командный модуль]] или [[docking port/ru|стыковочный узел]] в центре ракеты. Щелкните правой клавишей мыши по модулю и нажмите "Управлять отсюда" (англ. "Control From Here") для смены точки управления. Если Вы закончили управлением "мертвым" концом ракеты после разделения ступеней, просто нажмите клавишу {{Key press|[}} или {{Key press|]}} для выбора подходящей ступени.
 
<br />
 
<br />
 +
 
== Детали САС ==
 
== Детали САС ==
 
<br />
 
<br />
 
Существуют 3 отдельных детали с Системой Автоматической Стабилизации - такой же, как и включенная во все Командные модули и оболочки зондов.
 
Существуют 3 отдельных детали с Системой Автоматической Стабилизации - такой же, как и включенная во все Командные модули и оболочки зондов.
 
<br />
 
<br />
−
===Dedicated Units===
+
=== Специализированные модули ===
 
<br />
 
<br />
 
{{Stats Table SAS}}
 
{{Stats Table SAS}}
 
<br />
 
<br />
 +
 
=== Командные модули ===
 
=== Командные модули ===
 
<br />
 
<br />
Line 45: Line 49:
 
<br />
 
<br />
 
== Обратите внимание ==
 
== Обратите внимание ==
−
<br />
 
 
* [http://forum.kerbalspaceprogram.com/entry.php/740-Updated-Information-on-SAS-in-0-21-1 Обновленная информация по САС в версии 0.21.1] сообщение в блоге C7.
 
* [http://forum.kerbalspaceprogram.com/entry.php/740-Updated-Information-on-SAS-in-0-21-1 Обновленная информация по САС в версии 0.21.1] сообщение в блоге C7.
−
<br />
+
== Ссылки ==
−
[[Category:Control]]
+
<references />
−
<br />
+
 
 +
[[Category:Control/ru]]

Latest revision as of 00:54, 25 February 2015

Эта статья о САС с версии 0.21. Для САС в Демо, смотрите Stability Augmentation System (Demo)/ru.


Система Автоматической Стабилизации (аббревиатура САС (англ. "SAS") также называемая как Система предотвращения ) - это система автоматического управления полетом, которая использует различные источники вращающего момента, включая гироскопы, для управления текущим вращением летательного аппарата. Все командные модули, за исключением Внешнего командного сиденья "EAS-1", включают в свой состав САС. Она также доступна и в отдельных модулях САС.
Начиная с версия 0.21 существует отличие между системами САС и ASAS. В то время как ранее система ASAS действовала как текущая версия САС, предыдущая версия САС действовала как текушая версия гироскопов.


Влияние


Если на летательном аппарате установлен хотя бы один модуль САС, тогда он может использовать этот модуль для уменьшения внешних моментов вращения и, в итоге, позволят ему держаться на заданном курсе. Такие системы используют все те же доступные системы управления, что и игрок при нажатии на клавиши:


Она сперва компенсирует вращение и достигает определенного значения, а затем пытается зафиксировать текущую ориентацию. Пользователь может сместить текущей поворот по любой из осей. Так как она управляет всеми системами, это может быть очень полезным при посадке. При работе, сама САС не потребляет электричество.
Остерегайтесь включать САС при раскрытии парашюта - это может заставить парашют сложиться из-за САС, пытающейся стабилизировать внезапное вращение летательного аппарата для ориентации на ветру.

Управление


Систему можно включить и выключить нажатием клавиши T и временно изменить состояние включения системы удержанием клавиши F (например, если САС включена, удержание клавиши F - выключит ее, а отпустив клавишу F вы включите ее снова). Текущее состояние САС указано голубым цветом на НавБолле.

Теория


Модули САС используют систему P.I.D., которая означает "Пропорциональная, интегральная, производная" (англ. “Proportional, Integral, Derivative”). Система PID применяется к угловой скорости аппарата, не к курсовой.

  • Пропорциональная (англ. "Proportional") означает, что модуль САС применяет силу вращения, которая пропорциональна скорости вращения. Другими словами, чем быстрее вращается аппарат, тем тяжелее модуль пытается скорректировать вращение.
  • Интегральная (англ. "Integral") означает, что модуль САС увеличивает корректирующую силу дольше, чем указывает летательный аппарат. Так как интеграл скорости - указан, он корректирует направление аппарата (угол - интеграл угловой скорости). Так как суммированное интегральное значение обнуленяется при включении САС, управление пытается вернуть направление аппарата к тому, которое было до включения САС.
  • Производная (англ. "Derivative") означает, что модуль САС принимает угловое ускорение аппарата во внимание и пытается применить усилие против него. Таким образом, чем быстрее аппарат движется "во" вращении, тем тяжелее модуль САС пытается его остановить. Это, как предполагается, амортизирует воздействие модуля САС и предотвращает проскакивание, а также амортизирует любое ускорение поворота или крена.


Управление PID применяется к скорости вращения аппарата в точке управления. Это означает, что большие ракеты имеют тенденцию к колебанию управления во время полета, это делается потому, что САС видит подсказку (обычно где командный модуль) вращения и предполагает, что все судно вращается также быстро. По этой причине, "колебания" могут быть, в основном, устранены, при управлении аппаратом максимально близко к центру масс. Этого можно достичь, разместив командный модуль или стыковочный узел в центре ракеты. Щелкните правой клавишей мыши по модулю и нажмите "Управлять отсюда" (англ. "Control From Here") для смены точки управления. Если Вы закончили управлением "мертвым" концом ракеты после разделения ступеней, просто нажмите клавишу [ или ] для выбора подходящей ступени.

Детали САС


Существуют 3 отдельных детали с Системой Автоматической Стабилизации - такой же, как и включенная во все Командные модули и оболочки зондов.

Специализированные модули


Вид Название Размер Цена
(Funds)		 Масса
(т)		 Макс.
температура
(K)		 Прочность
(м/с)		 Прочность
(м/с) 		Вращающий
момент
(кНм) 		Расход
электричества
(⚡/c)
Inline reaction wheel.png
 Малый встраиваемый гиродин Крошечный 600 0,05 2 000 9 50 5 0,25
(15 ⚡/мин)
Inline advanced stabilizer.png
 Встраиваемый улучшенный гиродин Маленький 1 200 0,1 2 000 9 50 15 0,45
(27 ⚡/мин)
ASAS large.png
 Большой улучшенный гиродин Большой 2 100 0,2 2 000 9 50 30 0,6
(36 ⚡/мин)


Командные модули


Вид Название Размер Цена
(Funds)		 Масса
(т)		 Макс.
температура
(K)		 Прочность
(м/с)		 Прочность
(м/с) 		Вращающий
момент SAS
(кН · м) 		Пилот/
Уровень
SAS 		Экипаж/
расход ⚡ 		Ресурсы
MK1COCKPIT.png
 Кабина Mk1 Маленький 1 250
(1 241) 		1,28
(1,25) 		2 000
(1 100) 		40 50 10 Crew[Примечание 1] Crew 50 ⚡
7,5 Units of fuel MP
Mk1 Inline Cockpit.png
 Интегрированная кабина Mk1 Маленький 1 600
(1 591) 		1,03
(1,00) 		2 000
(1 100) 		40 50 10 Crew[Примечание 1] Crew 50 ⚡
7,5 Units of fuel MP
Mk2 Cockpit.png
 Кабина Mk2 Mk2 3 500
(3 482) 		2,06
(2,00) 		2 500
(1 400) 		45 50 15 Crew[Примечание 1] Crew + Crew 150 ⚡
15 Units of fuel MP
Mk2 InlineCockpit.png
 Интегрированная кабина Mk2 Mk2 3 500
(3 470) 		2,10
(2,00) 		2 500
(1 400) 		45 50 15 Crew[Примечание 1] Crew + Crew 150 ⚡
25 Units of fuel MP
Mk3 Cockpit.png
 Кабина Mk3 Mk3, Маленький 10 000
(9 880) 		3,90
(3,50) 		2 700
(1 500) 		50 50 40/40/20[Примечание 2] Crew[Примечание 1] Crew + CrewCrewCrew 500 ⚡
100 Units of fuel MP
Mk1CommandPod Dark.png
 Командный отсек Mk1 Маленький, Крошечный 600
(588) 		0,84
(0,80) 		2 200
(1 200) 		14 50 5 Crew[Примечание 1] Crew 50 ⚡
10 Units of fuel MP
Mk1-3CommandPod.png
 Командный отсек Mk1-3 Большой, Маленький 3 800
(3 764) 		2,72
(2,60) 		2 400
(1 400) 		45 50 15 Crew[Примечание 1] Crew + CrewCrew 150 ⚡
30 Units of fuel MP
LanderCanMK1.png
 Посадочный модуль Mk1 Маленький 1 500
(1 482) 		0,66
(0,60) 		2 000
(1 000) 		8 50 3 Crew[Примечание 1] Crew 50 ⚡
15 Units of fuel MP
Mk2canN.png
 Посадочный модуль Mk2 Большой 3 250
(3 202) 		1,515
(1,355) 		2 000
(1 200) 		8 50 15 Crew[Примечание 1] Crew + Crew 100 ⚡
40 Units of fuel MP
Cupola.PNG
 Модуль PPD-12 «Купол» Большой, Маленький 3 200
(3 188) 		1,80
(1,76) 		2 000
(1 000) 		8 50 9 Crew[Примечание 1] Crew 200 ⚡
10 Units of fuel MP
RoveMate White.png
 Горизонд «Скиталец» Маленький 800 0,15 1 200 12 50 — 0 2,4 ⚡/мин
(144 ⚡/ч) 		120 ⚡
QBE.png
 Горизонд КУБ Крошечный 360 0,07 1 200 15 50 — 0 1,5 ⚡/мин
(90 ⚡/ч) 		5 ⚡
HECS.png
 Горизонд ГЕКС Крошечный 650 0,1 1 200 12 50 0,5 1 1,5 ⚡/мин
(90 ⚡/ч) 		10 ⚡
OKTO.png
 Горизонд ОКТО Крошечный 450 0,1 1 200 12 50 0,3 0 1,2 ⚡/мин
(72 ⚡/ч) 		10 ⚡
OKTO2.png
 Горизонд ОКТО2 Крошечный 1 480 0,04 1 200 12 50 — 2 1,8 ⚡/мин
(108 ⚡/ч) 		5 ⚡
HECS2.png
 Горизонд ГЕКС2 Маленький 7 500 0,2 2 000 8 50 10 3 3,0 ⚡/мин
(180 ⚡/ч) 		1 000 ⚡
Probestack.png
 Блок удалённого управления RC-001S Маленький 2 250 0,1 2 000 9 50 0,5 3 3,0 ⚡/мин
(180 ⚡/ч) 		15 ⚡
Probehuge.png
 Блок удалённого управления RC-L01 Большой 3 400 0,5 2 000 9 50 1,5 3 4,8 ⚡/мин
(288 ⚡/ч) 		30 ⚡
MK2 Drone Core.png
 Блок управления дрона MK2 Mk2 2 700 0,2 2 500 20 50 15/3/3[Примечание 2] 3 3,0 ⚡/мин
(180 ⚡/ч) 		250 ⚡
MPO.png
 Зонд ОСМ Маленький 9 900
(9 854) 		0,895
(0,395) 		2 200 9 50 6 3 3,0 ⚡/мин
(180 ⚡/ч) 		1 000 ⚡
45 Units of fuel LF
55 Units of fuel O
MTM.png
 Ступень ТММ Маленький 21 500
(6 300) 		0,795
(0,415) 		2 200 12 50 12 2 1,8 ⚡/мин
(108 ⚡/ч) 		4 000 ⚡
3 800 Xenon unit XE
  1. ↑ 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 В режиме "Карьера" в пилотируемых командных модулях работоспособность и функциональность САС определяется наличием хотя бы одного кербонавта со специализацией "Пилот" и уровнем его специализации. В режимах "Наука" и "Песочница" кербонавт с любой специализацией может пользоваться на борту пилотируемого командного модуля всем без ограничений функционалом САС.
  2. ↑ 2.0 2.1 Момент разный для разных осей - тангаж/рыскание/крен



Обратите внимание

Ссылки

Retrieved from "https://wiki.kerbalspaceprogram.com/index.php?title=SAS/ru&oldid=57959"