SAS/ru

From Kerbal Space Program Wiki
< SAS
Revision as of 13:18, 21 August 2014 by CrazyCo (talk | contribs) (Теория)
Jump to: navigation, search
Эта статья о САС с версии 0.21. Для САС в Демо, смотрите Stability Augmentation System (Demo)/ru.


Система Автоматической Стабилизации (аббревиатура САС (англ. "SAS") также называемая как Система предотвращения ) - это система автоматического управления полетом, которая использует различные источники вращающего момента, включая гироскопы, для управления текущим вращением летательного аппарата. Все командные модули, за исключением Внешнего командного сиденья "EAS-1", включают в свой состав САС. Она также доступна и в отдельных модулях САС.
Начиная с версия 0.21 существует отличие между системами САС и ASAS. В то время как ранее система ASAS действовала как текущая версия САС, предыдущая версия САС действовала как текушая версия гироскопов.


Влияние


Если на летательном аппарате установлен хотя бы один модуль САС, тогда он может использовать этот модуль для уменьшения внешних моментов вращения и, в итоге, позволят ему держаться на заданном курсе. Такие системы используют все те же доступные системы управления, что и игрок при нажатии на клавиши:


Она сперва компенсирует вращение и достигает определенного значения, а затем пытается зафиксировать текущую ориентацию. Пользователь может сместить текущей поворот по любой из осей. Так как она управляет всеми системами, это может быть очень полезным при посадке. При работе, сама САС не потребляет электричество.
Остерегайтесь включать САС при раскрытии парашюта - это может заставить парашют сложиться из-за САС, пытающейся стабилизировать внезапное вращение летательного аппарата для ориентации на ветру.

Управление


Систему можно включить и выключить нажатием клавиши T и временно изменить состояние включения системы удержанием клавиши F (например, если САС включена, удержание клавиши F - выключит ее, а отпустив клавишу F вы включите ее снова). Текущее состояние САС указано голубым цветом на НавБолле.

Теория


Модули САС используют систему P.I.D., которая означает "Пропорциональная, интегральная, производная" (англ. “Proportional, Integral, Derivative”). Система PID применяется к угловой скорости аппарата, не к курсовой.

  • Пропорциональная (англ. "Proportional") означает, что модуль САС применяет силу вращения, которая пропорциональна скорости вращения. Другими словами, чем быстрее вращается аппарат, тем тяжелее модуль пытается скорректировать вращение.
  • Интегральная (англ. "Integral") означает, что модуль САС увеличивает корректирующую силу дольше, чем указывает летательный аппарат. Так как интеграл скорости - указан, он корректирует направление аппарата (угол - интеграл угловой скорости). Так как суммированное интегральное значение обнуленяется при включении САС, управление пытается вернуть направление аппарата к тому, которое было до включения САС.
  • Производная (англ. "Derivative") означает, что модуль САС принимает угловое ускорение аппарата во внимание и пытается применить усилие против него. Таким образом, чем быстрее аппарат движется "во" вращении, тем тяжелее модуль САС пытается его остановить. Это, как предполагается, амортизирует воздействие модуля САС и предотвращает проскакивание, а также амортизирует любое ускорение поворота или крена.


Управление PID применяется к скорости вращения аппарата в точке управления. Это означает, что большие ракеты имеют тенденцию к колебанию управления во время полета, это делается потому, что САС видит подсказку (обычно где командный модуль) вращения и предполагает, что все судно вращается также быстро. По этой причине, "колебания" могут быть, в основном, устранены, при управлении аппаратом максимально близко к центру масс. Этого можно достичь, разместив командный модуль или стыковочный узел в центре ракеты. Щелкните правой клавишей мыши по модулю и нажмите "Управлять отсюда" (англ. "Control From Here") для смены точки управления. Если Вы закончили управлением "мертвым" концом ракеты после разделения ступеней, просто нажмите клавишу [ или ] для выбора подходящей ступени.

Детали САС


Существуют 3 отдельных детали с Системой Автоматической Стабилизации - такой же, как и включенная во все Командные модули и оболочки зондов.

Dedicated Units


Вид Название Размер Цена
(Funds)
Масса
(т)
Макс.
температура
(K)
Прочность
(м/с)
Прочность
(м/с)
Вращающий
момент

(кНм)
Расход
электричества
(⚡/c)
Inline reaction wheel.png
Малый встраиваемый гиродин Крошечный 600 0,05 2 000 9 50 5 0,25
(15 ⚡/мин)
Inline advanced stabilizer.png
Встраиваемый улучшенный гиродин Маленький 1 200 0,1 2 000 9 50 15 0,45
(27 ⚡/мин)
ASAS large.png
Большой улучшенный гиродин Большой 2 100 0,2 2 000 9 50 30 0,6
(36 ⚡/мин)


Командные модули


Вид Название Размер Цена
(Funds)
Масса
(т)
Макс.
температура
(K)
Прочность
(м/с)
Прочность
(м/с)
Вращающий
момент
SAS
(кН · м)
Пилот/
Уровень
SAS
Экипаж/
расход ⚡
Ресурсы
MK1COCKPIT.png
Кабина Mk1 Маленький 1 250
(1 241)
1,28
(1,25)
2 000
(1 100)
40 50 10 Crew[Примечание 1] Crew 50 ⚡
7,5 Units of fuel MP
Mk1 Inline Cockpit.png
Интегрированная кабина Mk1 Маленький 1 600
(1 591)
1,03
(1,00)
2 000
(1 100)
40 50 10 Crew[Примечание 1] Crew 50 ⚡
7,5 Units of fuel MP
Mk2 Cockpit.png
Кабина Mk2 Mk2 3 500
(3 482)
2,06
(2,00)
2 500
(1 400)
45 50 15 Crew[Примечание 1] Crew + Crew 150 ⚡
15 Units of fuel MP
Mk2 InlineCockpit.png
Интегрированная кабина Mk2 Mk2 3 500
(3 470)
2,10
(2,00)
2 500
(1 400)
45 50 15 Crew[Примечание 1] Crew + Crew 150 ⚡
25 Units of fuel MP
Mk3 Cockpit.png
Кабина Mk3 Mk3, Маленький 10 000
(9 880)
3,90
(3,50)
2 700
(1 500)
50 50 40/40/20[Примечание 2] Crew[Примечание 1] Crew + CrewCrewCrew 500 ⚡
100 Units of fuel MP
Mk1CommandPod Dark.png
Командный отсек Mk1 Маленький, Крошечный 600
(588)
0,84
(0,80)
2 200
(1 200)
14 50 5 Crew[Примечание 1] Crew 50 ⚡
10 Units of fuel MP
Mk1-3CommandPod.png
Командный отсек Mk1-3 Большой, Маленький 3 800
(3 764)
2,72
(2,60)
2 400
(1 400)
45 50 15 Crew[Примечание 1] Crew + CrewCrew 150 ⚡
30 Units of fuel MP
LanderCanMK1.png
Посадочный модуль Mk1 Маленький 1 500
(1 482)
0,66
(0,60)
2 000
(1 000)
8 50 3 Crew[Примечание 1] Crew 50 ⚡
15 Units of fuel MP
Mk2canN.png
Посадочный модуль Mk2 Большой 3 250
(3 202)
1,515
(1,355)
2 000
(1 200)
8 50 15 Crew[Примечание 1] Crew + Crew 100 ⚡
40 Units of fuel MP
Cupola.PNG
Модуль PPD-12 «Купол» Большой, Маленький 3 200
(3 188)
1,80
(1,76)
2 000
(1 000)
8 50 9 Crew[Примечание 1] Crew 200 ⚡
10 Units of fuel MP
RoveMate White.png
Горизонд «Скиталец» Маленький 800 0,15 1 200 12 50 0 2,4 ⚡/мин
(144 ⚡/ч)
120 ⚡
QBE.png
Горизонд КУБ Крошечный 360 0,07 1 200 15 50 0 1,5 ⚡/мин
(90 ⚡/ч)
5 ⚡
HECS.png
Горизонд ГЕКС Крошечный 650 0,1 1 200 12 50 0,5 1 1,5 ⚡/мин
(90 ⚡/ч)
10 ⚡
OKTO.png
Горизонд ОКТО Крошечный 450 0,1 1 200 12 50 0,3 0 1,2 ⚡/мин
(72 ⚡/ч)
10 ⚡
OKTO2.png
Горизонд ОКТО2 Крошечный 1 480 0,04 1 200 12 50 2 1,8 ⚡/мин
(108 ⚡/ч)
5 ⚡
HECS2.png
Горизонд ГЕКС2 Маленький 7 500 0,2 2 000 8 50 10 3 3,0 ⚡/мин
(180 ⚡/ч)
1 000 ⚡
Probestack.png
Блок удалённого управления RC-001S Маленький 2 250 0,1 2 000 9 50 0,5 3 3,0 ⚡/мин
(180 ⚡/ч)
15 ⚡
Probehuge.png
Блок удалённого управления RC-L01 Большой 3 400 0,5 2 000 9 50 1,5 3 4,8 ⚡/мин
(288 ⚡/ч)
30 ⚡
MK2 Drone Core.png
Блок управления дрона MK2 Mk2 2 700 0,2 2 500 20 50 15/3/3[Примечание 2] 3 3,0 ⚡/мин
(180 ⚡/ч)
250 ⚡
MPO.png
Зонд ОСМ Маленький 9 900
(9 854)
0,895
(0,395)
2 200 9 50 6 3 3,0 ⚡/мин
(180 ⚡/ч)
1 000 ⚡
45 Units of fuel LF
55 Units of fuel O
MTM.png
Ступень ТММ Маленький 21 500
(6 300)
0,795
(0,415)
2 200 12 50 12 2 1,8 ⚡/мин
(108 ⚡/ч)
4 000 ⚡
3 800 Xenon unit XE
  1. 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 В режиме "Карьера" в пилотируемых командных модулях работоспособность и функциональность САС определяется наличием хотя бы одного кербонавта со специализацией "Пилот" и уровнем его специализации. В режимах "Наука" и "Песочница" кербонавт с любой специализацией может пользоваться на борту пилотируемого командного модуля всем без ограничений функционалом САС.
  2. 2.0 2.1 Момент разный для разных осей - тангаж/рыскание/крен



Обратите внимание