SAS/ja

SAS(正式名称Stability Augmentation System 安定増加装置)はリアクションホイールのトルクなどを活用して宇宙船の回転を制御する自動飛行システムである。EAS-1 External Command Seat以外の全ての操縦装置に標準装備されている。また独立したSAS専用モジュールもある。

バージョン 0.21以前はSASとASASで区別されており、旧ASASが現在のSASに、旧SASが現在のリアクションホイールに相当する。

効果

最低1つのSAS装置が装備されていれば、機体の回転を減衰させ特定の方向に姿勢を維持することができる。SASはプレイヤーの操縦に対しても以下の機体機能を活用して姿勢変更を補助する。:

• リアクションホイールが発生させるトルク
• エンジンの推力偏向
• 動翼
• RCS(作動中に限る)

It will first dampen the rotation and reaching a specific value and then will try to lock onto its current orientation. The user can override the current rotation for any axis. Since it controls heading, it can be extremely useful for lander missions. SAS自身は作動中も電力を消費しない。

パラシュート展開中はSASが作動していても、パラシュートの牽引力でSASの効果がかき消されることがあるので注意が必要である。

操作

SASの作動・停止はTキーで切り替えることが出来る。作動状態は姿勢指示機右上の青いランプの点灯で確認することが出来る。IVA操作が可能なコックピットでは作動状態モニター右上のSASランプの点灯で確認できる。

While SAS is turned on, if any capabilities are available beyond stability assist, a direction selector will appear to the left of the navball. If only "stability assistance" is available, no selectors will appear. By default "stability assistance" is selected and stabilizes on the current heading. But the user can select other vectors depending on the capabilities of the probe core/pilot such as prograde, retrograde, normal, antinormal, radially in/out, and target prograde/retrograde. Pilot kerbonauts have a levelled progression of directions they can point toward.

Beware, having SAS activated while deploying a parachute may cause the parachute to rip off due to the SAS attempting to stabilize the craft's sudden rotation to orient in the wind.

Construction

Placement should be considered while building craft in the editor. Though manned command modules will tend to be at the front of the craft for visibility in IVA, SAS modules in general are best placed close to the center of mass, especially those with more torque.

「

The placement does matter for reaction wheels. Generally speaking they can cause some problems if placed far from the center of mass. Imagine you are grabbing that point and rotating it. That is what the reaction wheels will try to do. You'll get offcenter rotation anywhere other then near the COM. — comment by C7, in his blog entry “Updated Information on SAS in 0.21.1”

」

SAS capabilities

名称	費用	SAS level & capabilities
		0	1	2	3
		安定補助 ()	順行/逆行 (/)	ノーマル ラジアル (/)	ターゲット 追跡 (/)	マニューバ ()
プロボドボダイン ローブメイト	800	はい	いいえ	いいえ	いいえ	いいえ
プロボドボダイン ステイプートニク	300	いいえ	いいえ	いいえ	いいえ	いいえ
プロボドボダイン QBE	360	はい	いいえ	いいえ	いいえ	いいえ
プロボドボダイン HECS	650	はい	はい	いいえ	いいえ	いいえ
プロボドボダイン OKTO	450	はい	いいえ	いいえ	いいえ	いいえ
プロボドボダイン OKTO2	1 480	はい	はい	はい	いいえ	いいえ
プロボドボダイン HECS2	7 500	はい	はい	はい	はい	はい
RC-001S 遠隔誘導ユニット	2 250	はい	はい	はい	はい	はい
RC-L01 遠隔誘導ユニット	3 400	はい	はい	はい	はい	はい
MK2 ドローン コア	2 700	はい	はい	はい	はい	はい
MPO探査機	9 900	はい	はい	はい	はい	はい
MTMステージ	21 500	はい	はい	はい	いいえ	いいえ
CH-J3 フライバイワイヤ アビオニクス中央集線装置	5 200	はい	はい	はい	はい	はい
パイロットレベル0	0 XP	はい	いいえ	いいえ	いいえ	いいえ
パイロットレベル1	2 XP	はい	はい	いいえ	いいえ	いいえ
パイロットレベル2	8 XP	はい	はい	はい	いいえ	いいえ
パイロットレベル3	16 XP	はい	はい	はい	はい	はい
パイロットレベル4	32 XP	はい	はい	はい	はい	はい
パイロットレベル5	64 XP	はい	はい	はい	はい	はい

理論

SASモジュールはPID制御システムに則って動作している。PID制御は機体方向だけでなく角速度にも適用されている。

• Proportional(比例) : SASモジュールは機体の回転速度に比例した旋回力を発生させる。つまり機体が速く回転しているほどSASモジュールは高出力で修正しようとする。
• Integral(積分) : SASモジュールは機体方向のズレが大きいほど修正力を高める。Since the integral of speed is position, this corrects the vessel's heading (angle is the integral of angular velocity). SASを作動させた時の積分の合計値は0に設定されているため、作動時機体がどちらを向いていようともその方向に固定しようとする。
• Derivative(微分) : SASモジュールは機体の角加速度を考慮に入れて力を発生させる。そのため機体がスピンする方向に加速するとSASモジュールはそれを抑えようと出力を上げる。これは減衰方向にも作用し、旋回動作を含めSASが過剰に作用するのを防止している。

PID制御は指令を出しているパーツの回転速度を基準にしている。この性質から長大なロケットでは、SASは監視している制御点(大抵はロケット先端の指令モジュール)が高速で回転していると認識してしまい、飛行中に制御不能なぐらつきを発生させる傾向がある。そのため、この種のぐらつきは機体を重心近くから制御することで解消することができる。具体的には、操縦装置やドッキングポートを機体中央に設置し、右クリックメニューから"Control From Here"を選択して制御点を移動することで実現できる。制御点を含む下段を切り離してしまった後でも、慌てず[キーか]キーを押せば制御点を上段に戻すことができる。

See also

• Updated Information on SAS in 0.21.1 blog entry by C7