Difference between revisions of "SAS/ja"

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*''Derivative''(微分) : SASモジュールは機体の角加速度を考慮に入れて力を発生させる。そのため機体がスピンする方向に加速するとSASモジュールはそれを抑えようと出力を上げる。これは減衰方向にも作用し、旋回動作を含めSASが過剰に作用するのを防止している。
 
*''Derivative''(微分) : SASモジュールは機体の角加速度を考慮に入れて力を発生させる。そのため機体がスピンする方向に加速するとSASモジュールはそれを抑えようと出力を上げる。これは減衰方向にも作用し、旋回動作を含めSASが過剰に作用するのを防止している。
  
The PID control is applied to the vessel's rotational velocity '''at the command point'''. This means that large rockets that tend to wobble out of control during flight do so because the SAS sees the tip (where the command module usually is) rotating and assumes the entire vessel is spinning this fast. For this reason, "wobble" can be largely eliminated by controlling the vessel as close to the CG as possible. This can be accomplished by placing a [[command module]] or [[docking port]] in the middle of the rocket. Right click the unit and select "Control From Here" to change the control point. If you end up controlling the "dead" end of the rocket after stage separation, simply press the "[" or "]" keys to select the appropriate section.
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PID制御は'''指令を出しているパーツ'''の回転速度を基準にしている。この性質から長大なロケットでは、SASは監視している制御点(大抵はロケット先端の指令モジュール)が高速で回転していると認識してしまい、飛行中に制御不能なぐらつきを発生させる傾向がある。そのため、この種のぐらつきは機体を重心近くから制御することで解消することができる。具体的には、[[command module/ja|指令モジュール]][[docking port/ja|ドッキングポート]]を機体中央に設置し、右クリックメニューから"Control From Here"を選択して制御点を移動することで実現できる。制御点を含む下段を切り離してしまった後でも、慌てず{{key press|[}}キーか{{key press|]}}キーを押せば制御点を上段に戻すことができる。
  
 
== SAS搭載パーツ ==
 
== SAS搭載パーツ ==

Revision as of 02:20, 6 October 2014

この記事はVersion 0.21以降のSASについて記述されています。demo版のSASについてはStability Augmentation System (Demo)を参照してください。

SAS(正式名称Stability Augmentation System 安定増加装置)はリアクションホイールのトルクなどを活用して宇宙船の回転を制御する自動飛行システムである。EAS-1 External Command Seat以外の全ての司令モジュールに標準装備されている。また独立したSAS専用モジュールもある。

バージョン 0.21以前はSASとASASで区別されており、旧ASASが現在のSASに、旧SASが現在のリアクションホイールに相当する。

効果

最低1つのSAS装置が装備されていれば、機体の回転を減衰させ特定の方向に姿勢を維持することができる。SASはプレイヤーの操縦に対しても以下の機体機能を活用して姿勢変更を補助する。:

It will first dampen the rotation and reaching a specific value and then will try to lock onto its current orientation. The user can override the current rotation for any axis. Since it controls heading, it can be extremely useful for lander missions. SAS自身は作動中も電力を消費しない。

パラシュート展開中はSASが作動していても、パラシュートの牽引力でSASの効果がかき消されることがあるので注意が必要である。

操作

SASの作動・停止はTキーで切り替えることが出来る。作動状態はnavball右上の青いランプの点灯で確認することが出来る。IVA操作が可能なコックピットでは作動状態モニター右上のSASランプの点灯で確認できる。

理論

SASモジュールはPID制御システムに則って動作している。PID制御は機体方向だけでなく角速度にも適用されている。

  • Proportional(比例) : SASモジュールは機体の回転速度に比例した旋回力を発生させる。つまり機体が速く回転しているほどSASモジュールは高出力で修正しようとする。
  • Integral(積分) : SASモジュールは機体方向のズレが大きいほど修正力を高める。Since the integral of speed is position, this corrects the vessel's heading (angle is the integral of angular velocity). SASを作動させた時の積分の合計値は0に設定されているため、作動時機体がどちらを向いていようともその方向に固定しようとする。
  • Derivative(微分) : SASモジュールは機体の角加速度を考慮に入れて力を発生させる。そのため機体がスピンする方向に加速するとSASモジュールはそれを抑えようと出力を上げる。これは減衰方向にも作用し、旋回動作を含めSASが過剰に作用するのを防止している。

PID制御は指令を出しているパーツの回転速度を基準にしている。この性質から長大なロケットでは、SASは監視している制御点(大抵はロケット先端の指令モジュール)が高速で回転していると認識してしまい、飛行中に制御不能なぐらつきを発生させる傾向がある。そのため、この種のぐらつきは機体を重心近くから制御することで解消することができる。具体的には、指令モジュールドッキングポートを機体中央に設置し、右クリックメニューから"Control From Here"を選択して制御点を移動することで実現できる。制御点を含む下段を切り離してしまった後でも、慌てず[キーか]キーを押せば制御点を上段に戻すことができる。

SAS搭載パーツ

SASは3つの専用モジュールと全ての司令モジュールに搭載されている。

SAS専用モジュール

画像 パーツ名称 サイズ コスト
(Funds)
質量
(t)
耐熱温度
(K)
衝撃耐性
(m/s)
耐久
(加速度)
(G)
トルク
(kN・m)
消費電力
(⚡/s)
Inline reaction wheel.png
小型リアクションホイール S 600 0.05 2 000 9 50 5 0.25
(15 ⚡/分)
Inline advanced stabilizer.png
先進的インラインスタビライザー M 1 200 0.1 2 000 9 50 15 0.45
(27 ⚡/分)
ASAS large.png
先進的大型リアクションホイール L 2 100 0.2 2 000 9 50 30 0.6
(36 ⚡/分)

司令モジュール

画像 パーツ名称 サイズ コスト
(Funds)
質量
(t)
耐熱温度
(K)
衝撃耐性
(m/s)
耐久
(加速度)
(G)
トルク(kN・m) S.A.S.
level
定員/
消費電力
容量
(⚡Units of fuel)
MK1COCKPIT.png
Mk1 コックピット M 1 250
(1 241)
1.28
(1.25)
2 000
(1 100)
40 50 10 Crew[注意 1] Crew 50 ⚡
7.5 Units of fuel MP
Mk1 Inline Cockpit.png
Mk1 インラインコックピット M 1 600
(1 591)
1.03
(1.00)
2 000
(1 100)
40 50 10 Crew[注意 1] Crew 50 ⚡
7.5 Units of fuel MP
Mk2 Cockpit.png
Mk2 コックピット Mk2 3 500
(3 482)
2.06
(2.00)
2 500
(1 400)
45 50 15 Crew[注意 1] Crew + Crew 150 ⚡
15 Units of fuel MP
Mk2 InlineCockpit.png
Mk2 インラインコックピット Mk2 3 500
(3 470)
2.10
(2.00)
2 500
(1 400)
45 50 15 Crew[注意 1] Crew + Crew 150 ⚡
25 Units of fuel MP
Mk3 Cockpit.png
Mk3 コックピット Mk3, M 10 000
(9 880)
3.90
(3.50)
2 700
(1 500)
50 50 40/40/20[注意 2] Crew[注意 1] Crew + CrewCrewCrew 500 ⚡
100 Units of fuel MP
Mk1CommandPod Dark.png
Mk1 コマンドポッド M, S 600
(588)
0.84
(0.80)
2 200
(1 200)
14 50 5 Crew[注意 1] Crew 50 ⚡
10 Units of fuel MP
Mk1-3CommandPod.png
Mk1-3 コマンドポッド L, M 3 800
(3 764)
2.72
(2.60)
2 400
(1 400)
45 50 15 Crew[注意 1] Crew + CrewCrew 150 ⚡
30 Units of fuel MP
LanderCanMK1.png
Mk1 ランダー缶 M 1 500
(1 482)
0.66
(0.60)
2 000
(1 000)
8 50 3 Crew[注意 1] Crew 50 ⚡
15 Units of fuel MP
Mk2canN.png
Mk2 ランダー缶 L 3 250
(3 202)
1.515
(1.355)
2 000
(1 200)
8 50 15 Crew[注意 1] Crew + Crew 100 ⚡
40 Units of fuel MP
Cupola.PNG
PPD-12 キューポラ L, M 3 200
(3 188)
1.80
(1.76)
2 000
(1 000)
8 50 9 Crew[注意 1] Crew 200 ⚡
10 Units of fuel MP
RoveMate White.png
プロボドボダイン ローブメイト M 800 0.15 1 200 12 50 0 2.4 ⚡/分
(144 ⚡/時)
120 ⚡
QBE.png
プロボドボダイン QBE S 360 0.07 1 200 15 50 0 1.5 ⚡/分
(90 ⚡/時)
5 ⚡
HECS.png
プロボドボダイン HECS S 650 0.1 1 200 12 50 0.5 1 1.5 ⚡/分
(90 ⚡/時)
10 ⚡
OKTO.png
プロボドボダイン OKTO S 450 0.1 1 200 12 50 0.3 0 1.2 ⚡/分
(72 ⚡/時)
10 ⚡
OKTO2.png
プロボドボダイン OKTO2 S 1 480 0.04 1 200 12 50 2 1.8 ⚡/分
(108 ⚡/時)
5 ⚡
HECS2.png
プロボドボダイン HECS2 M 7 500 0.2 2 000 8 50 10 3 3.0 ⚡/分
(180 ⚡/時)
1 000 ⚡
Probestack.png
RC-001S 遠隔誘導ユニット M 2 250 0.1 2 000 9 50 0.5 3 3.0 ⚡/分
(180 ⚡/時)
15 ⚡
Probehuge.png
RC-L01 遠隔誘導ユニット L 3 400 0.5 2 000 9 50 1.5 3 4.8 ⚡/分
(288 ⚡/時)
30 ⚡
MK2 Drone Core.png
MK2 ドローン コア Mk2 2 700 0.2 2 500 20 50 15/3/3[注意 2] 3 3.0 ⚡/分
(180 ⚡/時)
250 ⚡
MPO.png
MPO探査機 M 9 900
(9 854)
0.895
(0.395)
2 200 9 50 6 3 3.0 ⚡/分
(180 ⚡/時)
1 000 ⚡
45 Units of fuel LF
55 Units of fuel O
MTM.png
MTMステージ M 21 500
(6 300)
0.795
(0.415)
2 200 12 50 12 2 1.8 ⚡/分
(108 ⚡/時)
4 000 ⚡
3 800 Xenon unit XE
  1. 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 In the "Career" mode in manned command modules, the performance and functionality of the SAS is determined by the presence of at least one kerbonaut with the specialization "Pilot" and the level of his specialization. In the "Science" and "Sandbox" modes, a kerbonaut with any specialization can use all the functionality of the SAS on board the manned command module without restrictions.
  2. 2.0 2.1 トルクは3軸で異なります。それぞれピッチ/ヨー/ロールの数値です。


See also